не держит обороты

и при резком нажатии газа на ходу(как раз в эти моменты) ощущение вместо ускорения как на холостом газанул

Налицо явная пробуксовка, если топиксартер правильно донёс до нас симптомы. Причём здесь лямбды и пр.?

А проверяется АКПП на спецсервисе. Никаких принципиальных отличий от других марок у твоей ZF нет. Ну и масло сам можешь поглядеть-понюхать прежде. И нам рассказать.